世界较早的地球仪是由德国航海家、地理学家贝海姆于1492年发明制作的,它至今保存在纽伦堡博物馆里。1480年,贝海姆(1459年~1507年)作为佛兰芒贸易商人初次访问葡萄牙时,自称是纽伦堡天文学家米勒的学生,所以成为约翰二世的航海顾问。当时航海者用星盘来测定日、月、星辰的高度,以推算时间和纬度。用黄铜代替木制星盘,可能是由他创始的。他可能曾与D·考航行到非洲西岸(1485年~1486年)。
张衡设计的地动仪,仪体似樽形,直径与他所作的浑开仪同大,象征浑天说的天。立有都柱的平底表示大地,在天之内。仪体上雕刻的山龟鸟兽象征山峦和青龙、虎、朱雀、玄武二十八宿。乾坤震巽坎离艮兑等八卦篆文表示八方之气,八龙在上象征阳,蟾蜍在下象征阴,构成阴阳上下动静的辩证关系,都柱居于顶天立地的地位,是按照古代"天柱"之说法布局,至于牙机,可能是采用了杠杆结构。